焊接機(jī)器人編程槍姿變換時(shí)如何保證焊絲位置不動(dòng)(TCP校正）
發(fā)布者：新久業(yè)機(jī)電 發(fā)布時(shí)間：2018-10-17 08:12:34
焊接機(jī)器人編程就是定位不同的點(diǎn)，插入直線或圓弧命令去完成一個(gè)軌跡。因?yàn)楹附又v究一個(gè)焊槍姿勢，還有對工裝夾具的干涉，所以編程除了要固定焊絲的位置，還要確保焊槍的資勢，第一次裝機(jī)、換焊槍或焊槍被嚴(yán)重撞擊后就需要對焊槍進(jìn)行校驗(yàn)，也就是常說的TCP校正。
TCP校正（焊槍校驗(yàn)）時(shí)把焊絲伸出導(dǎo)電嘴1cm左右，在機(jī)器人正前方固定一個(gè)帶尖的東西，通過移動(dòng)機(jī)器人將焊槍前端讓焊絲和尖處靠近。通過軸坐標(biāo)或其它坐標(biāo)系分別從垂直方向，指向左方，指向前方，指向右方、指向后方的不同方向修改TCP的不同位置，保存就可以了。
安川焊接機(jī)器人一般要5個(gè)位置方向，OTC機(jī)器人需要10個(gè)位置方向。不同的機(jī)器人做TCP的方法都大同小異，只是在哪里做要看具體的機(jī)器人品牌了。安川是在機(jī)器人菜單里的工具菜單，上方有一個(gè)實(shí)用工具，點(diǎn)開就可以看到校驗(yàn)了，通過TCP不同方向位置就可以完成焊槍的校驗(yàn)。
TCP校正（焊槍校驗(yàn)）時(shí)把焊絲伸出導(dǎo)電嘴1cm左右，在機(jī)器人正前方固定一個(gè)帶尖的東西，通過移動(dòng)機(jī)器人將焊槍前端讓焊絲和尖處靠近。通過軸坐標(biāo)或其它坐標(biāo)系分別從垂直方向，指向左方，指向前方，指向右方、指向后方的不同方向修改TCP的不同位置，保存就可以了。
安川焊接機(jī)器人一般要5個(gè)位置方向，OTC機(jī)器人需要10個(gè)位置方向。不同的機(jī)器人做TCP的方法都大同小異，只是在哪里做要看具體的機(jī)器人品牌了。安川是在機(jī)器人菜單里的工具菜單，上方有一個(gè)實(shí)用工具，點(diǎn)開就可以看到校驗(yàn)了，通過TCP不同方向位置就可以完成焊槍的校驗(yàn)。
